金融界2025年7月18日消息，国家知识产权局信息显示，哈尔滨工业大学;成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司申请一项名为“一种选择矩阵自适应的力/位混合阻抗控制方法及系统”的专利，公开号CN120326607A，申请日期为2025年04月。

　　专利摘要显示，本发明涉及一种选择矩阵自适应的力/位混合阻抗控制方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤一、根据机械臂柔顺控制理论，运用选择切换矩阵将力矩控制和位置控制统一成力/位混合的阻抗控制；步骤二、将选择切换矩阵与机械臂输出力矩相关联，根据机械臂输出力矩归一化的结果来动态调整选择切换矩阵，完成对该矩阵的设计；步骤三、通过雅可比矩阵完成机械臂关节的关节角速度到机械臂末端在执行器速度变换，根据步骤一和步骤二，得出机械臂末端加速度；步骤四、将机械臂和环境的接触过程设计为弹簧系统来添加环境虚拟柔顺条件，并设计分数阶阻抗控制力；步骤五、运用分数阶PD控制器对目标加速度修正。

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